В соответствии со ст. 72 Семейного кодекса РФ восстановление в родительских правах осуществляется в судебном порядке по заявлению родителя, лишенного родительских прав.

Основанием для обращения в суд с иском о восстановлении в родительских правах может служить изменение обстоятельств, послуживших поводом для лишения в родительских правах.

При этом, суд вправе с учетом мнения ребенка отказать в удовлетворении иска родителей (одного из них) о восстановлении в родительских правах, если восстановление в родительских правах противоречит интересам ребенка.
Восстановление в родительских правах в отношении ребенка, достигшего возраста десяти лет, возможно только с его согласия.

Не допускается восстановление в родительских правах, если ребенок усыновлен и усыновление не отменено. В деле о восстановлении в родительских правах обязательно принимает участие орган опеки и попечительства. Он проводит обследование условий по месту проживания несовершеннолетнего, а также по месту проживания родителя, который желает восстановиться в родительских правах. Также суд по этой категории дел обязательно привлекает к участию прокурора для дачи заключения.